0%

写篇短文回去吃饭:)

使用linux的过程中会发现很多奇淫技巧,比如alias。alias是用来设置命令的别名。比如ll命令其实就是ls -al的别名。打开.bashrc可以发现一些例子。比如ubuntu 14.04的.bashrc中程序片段。

Read more »

  • 译注1:在我刚开始写博客的时候,发现了Peteris Krumins,特别高产的博主。博客地址是:www.catonmat.net。我给他发了一封邮件,希望可以将他的一篇博文翻译成中文,他很开心的答应了。前段时候Peteris来信问我,有没有兴趣再翻译一篇。于是有了这篇译文。
  • 译注2:关于Fog Creek公司。Fog Creek是一家致力于项目管理工具的公司。我所知道的Trello就是出自这家公司。让我印象比较深刻的还有办公环境,说其好于google也不为过。不信你去搜索一下。
  • 注3:Fog Creek会定期对一些开发人员进行访谈。下面是采访译文。
    Read more »

go语言已经出来5年了,最近才开始学习,真是惭愧。

如果要用一个词来形容go语言的话,那么没有比高并发更合适的。levelDB就是用go语言来实现的。

Read more »

在C++中,有一种特殊的成员函数也就是构造函数,只要创建类类型的新对象时,都要执行构造函数。构造函数的工作是保证每个对象的数据成员具有合适的初始值。下面主要想说三个问题:默认构造函数、初始化列表、显式构造函数。

Read more »

首先声明一下,这篇不是入门教程,前提是你了解了static的作用以及C++中的virtual函数的实现机制。:)

先来几个问题,大家思考一下,类的析构函数可以为virtual吗?类的构造函数可以为virtual吗?类的构造函数可以为static吗?类的析构函数可以为static吗?virtual函数可以为static吗?

static关键字的作用可以简单概括为:应用于全局变量时候,应用于局部变量的时候,应用于函数的时候以及在C++中应用于类的时候。前面三种写的都比较多,我今天主要写下static应用在C++类的时候,以及virtual关键字。

static在类中的运用简单来说两种:静态数据成员和静态成员函数。

Read more »

不知道从什么时候,怀旧风在社会上盛行起来。但是怀旧往往伴随着对现实的不满与无奈。很久以前看过的一句话,记忆总是倾向于记住美好的东西,所以你说,回忆太美。

对于一个艺术家来说,只有当他去世的时候,它的作品才会被世人怀念。如果在巅峰时候退出,很可能被封神。比如MJ,比如黄家驹。

有人说如果朴树在生如夏花之后退出乐坛,那么可能成为下一个黄家驹。但是一个音乐人只要活着,是不可能离开音乐。所以,他回来了。是的,朴树他回来了,十一年之后,带着他的新歌。

Read more »

这次来讲棋盘格标定方法。方法很简单,用相机对棋盘格从不同角度拍多幅图像,然后计算摄像机参数。关于标定的原理和前面分析都一样,就是对应点对应约束方程,对参数矩阵进行求解。只不过对于棋盘格上的点假定它们的Z坐标都是0(一个平面上)。具体分析可以参考《Learning Opencv》那本书,中文翻译《学习OpenCV》,好在opencv已经将其集成进去了。下面主要写如何求摄像机内参。

Read more »

这次要介绍的Tsai提出的基于RAC的定标方法是计算机视觉相机标定方面的一项重要工作,该方法的核心是利用径向一致约束来求解除(相机光轴方向的平移)外的其它相机外参数,然后再求解相机的其它参数。基于RAC方法的最大好处是它所使用的大部分方程是线性方程,从而降低了参数求解的复杂性,因此其定标过程快捷,准确。

Read more »

上周写了摄像机标定的原理,这次主要来谈谈几种摄像机标定的方法。

一、直接线性变换(DLT变换)

直接线性是将像点和特点的成像几何关系在齐次坐标下写成透视投影矩阵的形式:

Read more »

打算写一个三维重建(3D Reconstruction)的专题,不是介绍理论,而是如何动手写一个三维重建系统。那么什么是三维重建呢?简单来说,就是将物体的三维的位置,也就是三维坐标,重建出来,当然说到位置那么当然是相对于某一坐标系的。三维重建方法有很多种,我打算写的是基于双目的重建。打个比方,人的双眼就是一个双目系统,我们能准确地判断一个物体距离我们有多远就是因为双目的原因。三维重建主要包括三个关键模块:摄像机标定、图像对应点确定、三角重建。这次主要介绍摄像机标定。

Read more »